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一、响应速度、精度和分辨率

1、响应速度：响应速度理解的，反应迟钝的编码器就像一个理想的传感器串联一个低通滤波器，这样在整个闭环控制系统中会产生相位滞后，以至于影响了整个系统高频段的稳定性。现在大多数的应用中，伺服电机的编码器反馈速度非常快，可以看作是理想的传感器。但是有些通信速率较低的串行通信编码器(SSI)其通信方式不可避免的引起一定的延迟，导致速度环的带宽受到限制。

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二、速度波动性受如下因素影响

(1) 编码器有限的分辨率以及速度环周期(分辨率越低，周期时间越长，速度波动就越大)。

(2) 不良的编码器安装方式会导致编码器反馈出现低频周期性波动。

(3) 伺服电机的齿槽转矩波动也会导致速度环下的低频周期波动

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2、伺服电机

一般工业用的伺服电机都是三环控制，即电流环、速度环、位置环，分别能反馈电机运行的角加速度、角速度和旋转位置。芯片通过三者的反馈控制电机各相的驱动电流，实现电机的速度和位置都准确按照预定运行。伺服电机能保证只要负载在额定范围内，就能达到很高的精度，具体精度首先受制于编码器的码盘，与控制算法也有很大关系。

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